在積分控制中，控制器的輸出和輸入之間的誤差信號積分是相稱的。如果一個自動控制系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后顯示一個穩(wěn)態(tài)誤差，那么該控制系統(tǒng)則被認(rèn)為是帶有穩(wěn)態(tài)誤差或誤差。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，控制器必須引入“積分期”。該誤差的積分期取決于時間積分。隨著時間的增加，積分期也將增加。因此，即使誤差較小，積分期也將隨著時間的增加而增加。促使控制器輸出增加，同時減小穩(wěn)態(tài)誤差，直至為零。當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài)后，比例+積分（PI）控制器即會消除穩(wěn)態(tài)誤差。
(3)差分（D）控制
在差分控制中，控制器的輸出和輸入之間的誤差信號（即誤差變化率）的差分是相稱的。自動控制系統(tǒng)解決了在誤差校正處理中可能發(fā)生的振蕩不穩(wěn)定。理由是，有相對比較大的慣性模塊（相連）或滯后模塊，具有誤差抑制效果，其變動總是落后于誤差的變化。解決的辦法是“提前”抑制誤差變化；即，當(dāng)誤差接近于零時，誤差抑制效果應(yīng)為零。
這意味著，只引入“比例”期往往是不夠的，因為比例期的效果是僅擴(kuò)增誤差幅度?，F(xiàn)在需要增加“差分期”，它可以預(yù)測誤差變化趨勢。所以比例+差分控制器可以把誤差抑制控制效果提前為零或負(fù)數(shù)，從而避免控制量的嚴(yán)重過載。對于大慣性或滯后被控對象，比例+差分（PD）控制器能改善系統(tǒng)調(diào)節(jié)過程中的動態(tài)特性。
為了保持該系統(tǒng)的一致控制量，請在控制量的位置安裝傳感器作為反饋元件。它會向控制器反饋控制量信號；控制器會對比反饋信號與給定信號，計算出調(diào)節(jié)量，從而控制受控對象，所以控制量總是保持在一定的范圍內(nèi)。閉環(huán)控制圖如下：
閉環(huán)控制圖
4. 設(shè)備選型和系統(tǒng)配置
基于參數(shù)和現(xiàn)場設(shè)備的工藝要求，結(jié)合我們公司CHH100系列高壓變頻器的功能特點(diǎn)，我們公司的技術(shù)人員給三個水泵站安裝了兩臺6kV/500kW高壓變頻器和一臺6kV/250kW高壓變頻器。主要技術(shù)參數(shù)如下：
根據(jù)現(xiàn)場條件，三臺CHH100系列高壓變頻器安裝在同一個房間。每臺變頻器控制三個泵站的一個電機(jī)的頻率。變頻器和現(xiàn)場電機(jī)的安裝belt drive wheel (diameter 180mm) [speed measuring point] - rotor speed (45000 RPM ~ 95000 RPM)
Calculation formula: 1. Rotating cup speed = measured speed * (180 / 10)
2. Rotor speed = measured speed * (180 / 8.9)
Transmission diagram: see Figure 8 jpg
④ Carding transmission process:
Description: carding motor (5.5kW four pole) - process wheel (replaceable) [or frequency conversion adjustment] - belt tensioner (diameter 120mm) [speed measuring point] - speed of carding roller (5000 rpm ~ 9000 rpm)
Calculation formula: combing roller speed = measured speed * (120 / 28)
See Figure 9 jpg
⑤ Transverse transmission process:
Note: the winding angle of transverse motor (2.2kW grade 6) is 30 ~ 40.
V traverse: traverse speed V yarn drawing: yarn drawing speed A: winding angle n motor: motor speed f motor: motor frequency
Vtransverse = V yarn drawing * sin (A / 2)
N motor = (vtransverse / 0.3) * 10
F motor = (n motor / 1400) * 50 * correction factor [initially 1]
Yarn drawing speed range: 45 ~ 180m / min winding angle range: 30 ~ 40 ° (one decimal input is allowed) motor frequency range: 15 ~ 60Hz
(5) middle section semi-automatic joint
